【原】FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-138、SRVO-153、SRVO-156）

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（1）SRVO–138 SDAL alarm(Group : iAxis : j)

解释：脉冲编码器中的噪音导致从脉冲编码器反馈的数据不正常。或者是脉冲编码器的插补电路坏掉了。

(措施 1)：如果当关掉电源时，警报解除，则可以确定电缆防护是接好地的。

(措施 2)：如果这个问题再三地发生，则替换掉脉冲编码器并 MASTER 机器人。

（2）SRVO–153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm (Group : iAxis : j)

解释：主电路不能在指定的时间里面被充电。

(措施 1)：在直流电连接器中可能发生短路。检查连接。

(措施 2)：充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。

(措施 3)：替换伺服放大器。

（3）SRVO–156 SVAL1 IPMAL alarm (Group : iAxis : j)

解释：伺服放大器的主电路上流过异常大的电流。

(措施 1)：断开电压，从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线（为预防轴落下，应拆下制动器电缆（CRR88）。）再接通电源，然后检查看看警报是否再次发生，如果警报还发生，则替换伺服放大器。

(措施 2)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后在每个马达电源线(U, V, 或 W)和接地保护端(GND)之间隔离的检查。如果马达电源线到地面的连接是短路的，则马达、机器人连接电缆或者机器人内部电缆可能有损坏的地方。逐个检查它们，如果有必要就把它替换掉。

(措施 3)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后使用一个可以测量微小电阻值的测量仪表，去检查每组发动机电源线(U和V, V和W, 或者W和U)之间的电阻。如果测出的三处电阻中有一处的电阻极端的小于其他电阻值时，则可能是因为相与相之间形成短路所致，可能是马达、机器人连接电缆、或者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。逐个检查它们，如果有必要就把它替换掉。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在**区提问。

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大连客户的设备上一个‌发那科机器人电箱发那科机器人FANUC发那科机器人驱动器
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A06B-6107-H007,上电报警故障报警代码，打电话问怎么处理？哪里问题？什么情况？

经过故障现象，通过仪器检测得出故障原因应该是FANUC发那科系统主机出现问题。有三个情况：一种情况是FANUC发那科系统主机出现问题，更换和维修FANUC发那科系统主机；一种情况是FANUC发那科系统主机问题，更换和维修FANUC发那科系统主机；三种是FANUC法那克伺服电机问题和FANUC法那克伺服驱动器都有问题，更换和维修FANUC法那克伺服电机FANUC法那克伺服驱动器。详细处理方法可以咨询专业售后维修服务-深圳市诚弘欣科技有限公司，李工13554907082微信同号。具体维修事例和细节可以为您解答。

A05B-2600-C002是发那科（FANUC）伺服系统主机的型号，若出现故障，建议按以下步骤排查：

故障排查步骤

‌读取故障代码‌
使用专用OBD-II扫描工具连接系统，读取存储的故障代码，并参考手册或在线资源解析具体含义。 ‌1
‌系统检查‌
根据代码指向的传感器或控制系统（如车速、怠速等），检查传感器连接状态、供电是否正常及是否存在物理损坏。 ‌1
‌故障清除与验证‌
问题解决后，通过扫描工具清除故障码，重启系统并路试确认是否彻底解决。若故障码再次出现，需进一步诊断。 ‌1

注意事项

若涉及硬件损坏（如传感器故障），需更换原厂配件以确保兼容性。 ‌23
维修时建议联系专业服务商，避免因操作不当导致二次损坏。 ‌2

若自行排查无果，建议联系（如深圳市诚弘欣科技有限公司）等专业维修机构（联系方式：13554907082），该机构提供快速检测及维修服务。 ‌14

若问题仍未解决，建议将驱动器送至专业维修点检测。

维修建议

若自行排查未解决问题，建议联系专业维修人员（如深圳市诚弘欣科技有限公司）进行硬件检测或软件调试。 ‌12

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